Molti verbi italiani (e anche latini) hanno diverse reggenze. Comandare, In particolare può reggere in italiano:
1. il complemento oggetto della cosa e il complemento di termine della persona (comandare qualcosa a qualcuno); 
2. il complemento oggetto della persona e un complemento che indica una destinazione (comandare qualcuno a un luogo o una mansione);
3. solo il complemento oggetto della persona.
Nel primo caso il verbo prende il significato di 'dare un ordine' e la cosa che viene comandata è quasi esclusivamente rappresentata da una proposizione oggettiva all'infinito introdotta da di: "Ho comandato a Luca di star fermo". 
Nel secondo caso il verbo significa 'inviare, destinare, spostare': "Luca è stato comandato a un nuovo ufficio". Come si vede, questo uso è prettamente burocratico.
Nel terzo caso il verbo significa 'dirigere, governare': "Luca comanda suo figlio a bacchetta"; "Il generale comanda l'esercito con fermezza" (ma, per esempio, comanda all'esercito di avanzare).
In conclusione, la risposta alla sua domanda è che si comanda se il verbo significa 'dirigere, governare, avere il comando di' (o, ma è meno probabile, se significa 'inviare'), oppure a cui si comanda se significa 'dare un ordine'.
Fabio Ruggiano