La regola è proprio quella da lei individuata:  si riferisce al soggetto, di terza persona singolare o plurale, della stessa proposizione, che può anche coincidere con quello della proposizione reggente ("Luca è una persona che vuole tutto per sé" = 'Luca vuole tutto per Luca'; "Luca e Mario sono persone che vogliono tutto per sé" = 'Luca e Mario vogliono tutto per Luca e Mario'); lui / lei, o, al plurale, loro, si riferiscono a una terza persona o a terze persone ("Luca è una persona che vuole tutto per lui" = 'Luca vuole tutto per un'altra persona di sesso maschile'; "Luca e Mario sono persone che vogliono tutto per loro" = Luca e Mario voglio tutto per altre persone'). La frase "Matthew sentì crescere dentro di lui", quindi, deve essere corretta come fatto da lei (oltre che, ovviamente, completata con il soggetto del verbo crescere). 
Fabio Ruggiano