​La virgola non è obbligatoria, ma probabilmente è la scelta migliore nel suo caso. Senza virgola, la frase suppone che il viaggio sia già di per sé impregnato, mentre con la virgola questa qualità diventa subordinata all'augurio. Per rendere più trasparente la differenza, è possibile esplicitare la proposizione relativa "contenuta" nel participio passato:
"Vi auguriamo di vivere a pieno la bellezza di questo nuovo viaggio che è impregnato di conoscenza e relazioni positive".
"Vi auguriamo di vivere a pieno la bellezza di questo nuovo viaggio, che è impregnato di conoscenza e relazioni positive".
Addirittura, la presenza del verbo augurare favorisce una interpretazione ancora più ottativa della variante con la virgola, come se dicesse:
"Vi auguriamo di vivere a pieno la bellezza di questo nuovo viaggio, che sarà certamente impregnato di conoscenza e relazioni positive". 
Detto questo, mi permetto di fare un appunto stilistico: il termine impregnato suona, in questa frase, un po' troppo enfatico, quindi artificioso. Una riformulazione più sobria sarebbe, secondo me, più efficace. 
Fabio Ruggiano