"Vorrei essere amato" è una sola proposizione passiva costituita dal verbo servile (o modale) volere, che regge l'infinito (in questo caso passivo) essere amato. Dunque, esattamente come all'attivo (vorrei amare), il complesso di servile + infinito costituisce un'unica frase, non due; il verbo servile si comporta, insomma, come un ausiliare.

​Fabio Rossi