​Nella sua frase, la relativa è senz'altro collegata al complemento, perché il pronome relativo rimanda sempre al referente più vicino, detto anche antecedente. Non è, pertanto, necessario sovraspecificare il riferimento con una forma referenziale come quest'ultimo. Questo pronome è adatto se dividiamo la frase in due parti, così: "Marco era accanto a Riccardo. Quest'ultimo parlava a vanvera".
Se manteniamo la frase unita, un pronome più esplicito è necessario qualora il referente sia non quello adiacente, ma quello più lontano (in questo caso Marco): in "Marco era accanto a Riccardo e quello parlava a vanvera", infatti, il referente di quello è proprio Marco (si noti che, coerentemente, quello indica in genere un oggetto che si trova lontano da chi parla). 
La virgola non influisce sul collegamento, ma influisce, invece, sulla funzione della relativa e sul significato dell'intera frase. La relativa senza virgola, detta limitativa, contiene una informazione che identifica l'antecedente, mentre quella separata dalla virgola, detta esplicativa, aggiunge una informazione accessoria sull'antecedente. Nel suo caso, la virgola è quasi obbligatoria, perché Riccardo, nome proprio, è identificato di per sé; ma la situazione cambia se sostituiamo a Riccardo un nome comune, ad esempio: "Marco era accanto a quel ragazzo, che parlava a vanvera". Nella frase così costruita, la relativa aggiunge una caratteristica non necessaria per identificare quel ragazzo; quindi l'emittente presuppone che il suo interlocutore sappia già chi sia quel ragazzo. Se l'enunciato fosse parlato anziché scritto la virgola sarebbe sostituita da una pausa intonativa e si potrebbe immaginare che l'interlocutore stia vedendo quel ragazzo nel momento in cui avviene la conversazione. La caratteristica del parlare a vanvera si configura, pertanto, come accessoria, o transitoria: il ragazzo in questione si comportava in quel modo nel momento in cui era accanto a Marco, ma non sappiamo se parlare a vanvera sia un'abitudine che lo identifica. 
Sappiamo, però, che l'emittente non ritiene il parlare a vanvera un'abitudine che identifica quel ragazzo agli occhi del suo interlocutore, altrimenti avrebbe scritto "Marco era accanto a quel ragazzo che parlava a vanvera" e, nel parlato, avrebbe pronunciato l'enunciato senza pause. In "Marco era accanto a quel ragazzo che parlava a vanvera", senza virgole o pause, la relativa fa, infatti, parte del complesso nominale di quel ragazzo e ne determina l'identità: in questo caso, l'emittente sta richiamando alla memoria del suo interlocutore un particolare ragazzo noto a entrambi in passato (visto che usa l'imperfetto parlava) per la sua abitudine di parlare a vanvera.
Di relative limitative ed esplicative si parla anche in questa risposta dell'archivio di DICO: https://bit.ly/2IpCs6p
Fabio Ruggiano