Nello stile formale non c'è dubbio che la soluzione della concordanza con il sostantivo principale del sintagma (la cosiddetta testa) sia la soluzione più appropriata: "Un gruppo di persone è arrivato". Va tuttavia ricordato che da sempre, in un registro un po' più rilassato, l'italiano (come del resto già il latino) prevede anche la concordanza a senso, dunque con il senso di collettività espresso dall'intero sintagma: "sono arrivate un milione di persone", e simili.
Dunque: verbo al singolare nello stile formale, singolare o plurale indifferentemente in quello meno formale.
Fabio Rossi