Colloquiale ma accettabile senza dubbio. Si tratta di verbi fraseologici, o aspettuali, che accompagnano il verbo principale per qualificare meglio il tipo di azione (tecnicamente, l'aspetto), e, come in questo caso, quasi per attenuarne un po' il senso generale: sono in procinto di prepararmi, mi sto preparando, mi metto a preparare e simili.
In certi contesti, l'uso di andare può essere anche richiesto per esprimere un significato diverso: "ora torno a casa perché devo andare a prepararmi per l'esame", che aggiunge l'idea di andarsene da un posto verso un altro al fine di prepararsi all'esame.
Altre volte ancora, ma non è questo il caso, il verbo andare ha altri usi fraseologici sempre colloquiali e attenuativi, quasi a prendere tempo mentre si pensa a che cosa dire: "Andiamo ora a spiegare il teorema di Pitagora": che non aggiunge nulla rispetto a "Ora spiegheremo/spieghiamo il teorema di Pitagora".
Quanto alla posizione del clitico o particella pronominale atona (mi), essa è libera, in casi simili, e dunque vanno bene sia "mi devo/debbo andare a preparare", sia "devo/debbo andare a prepararmi", sia "devo/debbo andarmi a preparare".

Fabio Rossi